Una nave espacial de la tierra aterriza forzosamente en un planeta desconocido. Dos de sus tres integrantes, el Coronel Alan Virdon y el Mayor Peter J. Burkeson, son rescatados por un viejo lugareño. Al despertar descubrirán que su tercer compañero falleció en la maniobra y que el lugar está dominado por grandes monos evolucionados, mientras que los humanos, como raza inferior, son sus sirvientes.

La serie es una secuela más del film Planet of the Apes (El Planeta de los Simios) realizado en 1968, dirigida por Franklin J. Schaffner y protagonizado por el mítico Charlton Heston. La novela homónima fue publicada inicialmente en 1963 por el escritor francés Pierre Boulle.