La serie está basada en un novelista famoso, autor de bestsellers policiales y de terror; su nombre es Richard Castle: toda una celebridad en el mundo literario. Sin embargo, desde hace algún tiempo, las cosas para Richard no andan del todo bien. No sólo atraviesa un bloqueo creativo luego de “asesinar” al personaje principal de sus ficciones, sino que además está un poco hastiado de la vida que viene llevando: demasiada fama, demasiadas mujeres, mucha locura. Pero todo cambia cuando aparece Kate Beckett, una detective, por supuesto muy atractiva, que pertenece a la policía de Nueva York. ¿Qué se propone Kate? Ella quiere que Richard la ayude a investigar una serie de crímenes extraños que están directamente relacionados con sus obras. El asesino, para matar, se inspira en escenas escritas por Castle. Ambos personajes, que provienen de mundos completamente diferentes, no verán las cosas del mismo modo. La serie promete suspenso y augura a la vez una fuerte tensión sexual entre los protagonistas, un poco al estilo Moonlighting, aunque seguramente menos naif.